Yoga, como la mayoría de lo que podríamos denominar, disciplinas de liberación (Budhismo, Taoismo, Tantra, etc.), tiene por objetivo que aquel que lo practique alcance una experiencia, esto es, un estado vital plenamente perceptible a través de la mente y los sentidos. Es por ello que estas disciplinas no son meramente teóricas y comprenden un importante elemento práctico, que llega a incluir asanas (posturas), shatkarma (métodos de purificación), pranayama (ejercicios respiratorios), meditación, visualizaciones, entre otros.